Команды

1. Контроллер движения
2. Контроллер блока дальномеров
3. Контроллер блока датчиков линии
4. Контроллер датчика траектории
5. Контроллер позиционирования камеры
6. Контроллер датчика положения

Все команды будут разбиты на функциональность отдельного модуля - контроллера. После обсуждения, было решено использовать первый байт команды для определения контроллера.

Контроллер движения

• Команда движения вперед
• Команда движения назад
• Команда поворота вправо
• Команда поворота налево
• Команда остановки движения
• Команда движения вперед с определенной скоростью
• Команда движения назад с определенной скоростью
• Команда движения вперед определенное время
• Команда движения с заданной скоростью каждой гусеницы

Контроллер блока дальномеров

• Снять значение с конкретного дальномера - принимает адрес дальномера (1-5), возвращает значение по дальномеру (в см)
• Снять значения всех дальномеров - возвращает массив из 5 значений дальномеров (в см)
• Снять среднее значение с конкретного дальномера при измерении N раз - принимает адрес дальномера (1-5), выполняет измерение с конкретного дальномера и возвращает среднее значение (в см)
• Снять N показаний с конкретного дальномера - принимает значение адреса и возвращает массив из N значений (в см)

Контроллер блока датчиков линии

• Снять значение к конкретного датчика линии
• Снять значение со всех датчиков линии

Контроллер датчика траектории

Методы будут сформированы после изучения датчиков

Контроллер позиционирования камеры

• Переместить камеру на угол по горизонтали
• Переместить камеру на угол по вертикали
• Переместить камеру на угол по вертикали и горизонтали
• Получить текущее положение камеры (x,y)

Контроллер датчика положения

• Снять данные компаса по трем осям
• Снять данные гироскопа по трем осям
• Снять данные акселерометра по трем осям