Крупное обновление ПО для ДУМРОНа:
- Рефакторинг названий и CodeStyle, как же без этого!)
- Выделение кода взаимодействия с NRF24L01+ и DS18B20 в отдельные, кроссплатформенные супер-пупер библиотеки с документацией, примерами и прочими благами человечества: NRF24L01_SimpleLibrary и ds18b20-simple-library;
- В библиотеке DS18B20 реализована проверка контрольной суммы, поэтому на пульт больше не приходит ересь о температуре.
- Добавлены процедуры стартовой самодиагностики (Power On Self Test);
- Добавлены отладочные логи в UART и индикация исключительных ситуаций времени выполнения;
- Выявлено и устранено переполнение стека в одной из задач;
- Различные локальные оптимизации (напр. uint8_t --> uint_fast8_t);
- Измерение заряда аккумуляторов теперь работает не "в лоб", а через DMA;
- Оптимизировано управление манипулятором, теперь, когда он не двигается, его программный таймер не крутится вхолостую;
- Переосмыслен и оптимизирован протокол общения с пультом, улучшена инкапсуляция данных с заднего дальномера.
- Добавлено обнаружение механического вывода из строя заднего дальномера;
- Миграция на CMSIS-RTOS APIv2;
- Добавлено изменение радиочастотного канала по команде с пульта.