DUMRONv2

Крупное обновление ПО для ДУМРОНа:

• Рефакторинг названий и CodeStyle, как же без этого!)
• Выделение кода взаимодействия с NRF24L01+ и DS18B20 в отдельные, кроссплатформенные супер-пупер библиотеки с документацией, примерами и прочими благами человечества: NRF24L01_SimpleLibrary и ds18b20-simple-library;
• В библиотеке DS18B20 реализована проверка контрольной суммы, поэтому на пульт больше не приходит ересь о температуре.
• Добавлены процедуры стартовой самодиагностики (Power On Self Test);
• Добавлены отладочные логи в UART и индикация исключительных ситуаций времени выполнения;
• Выявлено и устранено переполнение стека в одной из задач;
• Различные локальные оптимизации (напр. uint8_t --> uint_fast8_t);
• Измерение заряда аккумуляторов теперь работает не "в лоб", а через DMA;
• Оптимизировано управление манипулятором, теперь, когда он не двигается, его программный таймер не крутится вхолостую;
• Переосмыслен и оптимизирован протокол общения с пультом, улучшена инкапсуляция данных с заднего дальномера.
• Добавлено обнаружение механического вывода из строя заднего дальномера;
• Миграция на CMSIS-RTOS APIv2;
• Добавлено изменение радиочастотного канала по команде с пульта.