Feature ike_controller README (#51)

* Add ike_controller README

* Fix package overview sentence

* Add I/O

* Remove input topic

ike_controller/README.md

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+# ike_controller
+
+## Package overview
+Model Predictive ControlのROS 2実装です。
+
+ある経路[`nav_msgs/Path`](http://docs.ros.org/en/noetic/api/nav_msgs/html/msg/Path.html)に対して追従する速度[`geometry_msgs/Twist`](http://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Twist.html)を、
+差動二輪型ロボットの予測モデルから[Ceres Solver](https://github.com/ceres-solver/ceres-solver)による最適化によって求めます。
+
+## Input / Output
+
+### Input
+
+| **Name（Service）** | **Type** | **Description** | 
+| ------------- | --------------------------------------------- | --------------------------------------- | 
+| `/get_twist` | `ike_nav_msgs::srv::GetTwist` | ロボットの姿勢、目標経路を入力 | 
+
+### Output
+
+| **Name（Topic）** | **Type** | **Description** | 
+| -------------------- | ------------------------------------ | ------------------------------------------------ | 
+| `/predictive_horizon` | `nav_msgs::msg::Path` | 予測ホライズン | 
+
+| **Name（Service）** | **Type** | **Description** | 
+| ------------- | --------------------------------------------- | --------------------------------------- | 
+| `/get_twist` | `ike_nav_msgs::srv::GetTwist` | ロボットの姿勢、目標経路から速度を出力 | 
+
+### [Parameters](../ike_nav_parameters/config/ike_controller_parameter.yaml)
+
+| **Name（Parameter）** | **Type** | **Description** | 
+| ------------------- | ----------- | ---------------------- | 
+| `delta_time` | `double` | 予測モデルでの経過時間 | 
+| `predictive_horizon_num` | `int` | 方策の数 | 
+| `lower_bound_linear_velocity` | `double` | 最低速度 | 
+| `lower_bound_angular_velocity` | `double` | 最低角速度 | 
+| `upper_bound_linear_velocity` | `double` | 最大速度 | 
+| `upper_bound_angular_velocity` | `double` | 最大角速度 | 
+| `max_num_iterations` | `double` | 最大反復回数 | 
+| `recovery_rotate_velocity` | `double` | 最適化計算が開始されるまで回転する時の角速度 | 
+| `limit_absolute_rotate_velocity` | `double` | 設定した以上の角速度は出力されないようにする | 
+
+### Reference
+
+* [Model Predictive Control: モデル予測制御入門](https://myenigma.hatenablog.com/entry/2016/07/25/214014)
+* [モデル予測制御（MPC）による軌道追従制御](https://qiita.com/taka_horibe/items/47f86e02e2db83b0c570)
+
+## LICENSE
+
+Apache License, Version 2.0に基づいています。