Lancez la commande roslaunch ros4pro_robotique_theorique scara_fake_direct.launch pour lancer une simu de SCARA. Une fenêtre avec des sliders permet de bouger le bras.
Modifiez le script src/geometrique_direct.py en y mettant votre modèle géométrique direct. Il calcul la position de l'effecteur à partir des angles des articulations.
Lancez la coommande rosrun ros4pro_robotique_theorique geometrique_direct.py pour exécuter le script de test du modèle géométrique direct.
Lancez la commande roslaunch ros4pro_robotique_theorique scara_fake_inverse.launch pour lancer une simu de SCARA.
Modifiez le script src/geometrique_inverse.py en y mettant votre modèle géométrique inverse. Il calcul les angles et la position des articulations pour que l'effecteur sooit à la position voulue.
Lancez la coommande rosrun ros4pro_robotique_theorique geometrique_inverse.py pour exécuter le script de test du modèle géométrique inverse.
Installez les biblioothèques nécessaires à l'exécution des démonstrations de probabilité pour la robotiique, dans un terminal exécutez les coommandes suivantes :
curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py
python3 get-pip.py
pip3 install matplotlib
pip3 install scipy
python3 histogram_filter.py
Pour lancer les démonstrations de probabilité allez dans le dossier proba et utilisez python3 pour exécuter les fichiers, ex: python3 extended_kalman_filter.py.