#硬件开发环境 使用了STM32F103C8芯片，HC-SR04作为超声波测距模块从而实现定高，所使用电调固件为BLHeli #软件开发环境 keil uvision5 #注意事项 此程序内置PID的内置参数会根据不同四旋翼机型的不同而不同 #其他 本源码的Subject*()函数为电赛的程序题目，欢迎在fork此项目后自行修改。