A universal RRT algorithm implementation under ROS Navigation GlobalPlanner toolbox.
我实现的rrt算法使用了yaml文件进行配置选择不同的算法，use_grid_path参数为0或者1时用的是gridpath和gradientpath，就是旧的算法，当变成2时就会使用我的rrt算法，之前的a*之类的都不会用到了。
源代码的各个部分都做了小修改以适应新算法的架构（包括改进后的A*算法），rrt算法实现主要在src/rrt.h 和 include/global_planner/rrt.h
还有就是在引用我的包的时候要配置一下move_base.launch改成 <param name="base_global_planner" value="my_planner/GlobalPlanner"/>（之前是global_planner::GlobalPlanner），以及引用yaml： <rosparam file="$(find nav_sim)/cfg/base_global_planner_params.yaml" command="load" />