Localização do Robô Husky UGV utilizando o filtro de Kalman Estendido

Este projeto foi realizado na disciplina de Introdução à Robótica Móvel do curso de pós-graduação em Engenharia Elétrica da Universidade Federal da Bahia (UFBA). O objetivo do projeto é a implementação de um filtro de Kalman Estendido para a localização de um robô móvel Husky UGV em um ambiente simulado no Gazebo utilizando dados de odometria e a IMU do robô.

Dependências

O projeto foi desenvolvido utilizando o ROS Noetic em um sistema operacional Ubuntu 20.04. Além do ROS e do Gazebo, o projeto depende das seguintes bibliotecas:

• SDL2
• Eigen3
• SDL2-ttf

Para instalar as dependências, execute o seguinte comando:

sudo apt install libsdl2-dev libsdl2-ttf-dev libeigen3-dev

TL;DR

Para executar o projeto, clone o repositório dentro do diretório src do seu workspace do ROS e execute os seguintes comandos:

1. catkin_make ou catkin build
2. source devel/setup.bash
3. roslaunch husky_ekf gazebo.launch
4. Em outro terminal, execute rosrun husky_ekf plot
5. Em outro terminal, execute rosrun husky_ekf ekf_node
6. Em outro terminal, execute rosrun husky_ekf dead_reckoning

Launch Files

O launch file disponível é o gazebo.launch que apenas abre o Gazebo e spawna o Husky. Para executar o launch file, utilize o seguinte comando:

roslaunch husky_ekf gazebo.launch

Nós

O projeto é composto por 3 nós:

• plot: Nó responsável por executar a interface gráfica do projeto, exibindo o mapa do ambiente e a posição do robô. Para executar o nó, utilize o seguinte comando:

rosrun husky_ekf plot

• dead_reckoning: Nó responsável por enviar os comandos de movimentação do robô e realizar o dead reckoning usando apenas dados de odometria, sem utilizar o filtro de Kalman. Para executar o nó, utilize o seguinte comando:

rosrun husky_ekf dead_reckoning

• ekf_node: Nó responsável por executar o filtro de Kalman Estendido, utilizando dados de odometria e da IMU do robô. Para executar o nó, utilize o seguinte comando:

rosrun husky_ekf ekf_node

Nota: Os nós devem ser executados na ordem a seguir:

1. plot
2. ekf_node
3. dead_reckoning