Código do Sirius, robô desenvolvido no SIRLab que participou da OBR 2016. O robô teve os pólos da bateria unidos em um acidente, o que ocasionou em uma pequena explosão que queimou seus circuitos e de alguns componentes, impedindo sua participação na competição.
Lista de componentes utilizados no Sirius:
Arduino Due x1
O Arduino escolhido foi o Due, pela sua grande capacidade de processamento (84 MHz) e número de portas disponíveis.
Apesar da barra ter 8 sensores, foram utilizados apenas 6, excluindo os dois de cada extremidade. A barra permaneceu inteira, não removemos os sensores que não foram utilizados.
Posicionados um em cada lado da linha preta, foram utilizados para detectar a cor verde, permitindo que o robô decida qual a direção certa a seguir.
Hobbico CS-60 x2 (contínuos)
Foram utilizados dois servos motores contínuos para a movimentação do robô. Uma roda foi presa em cada um dos servos, que movimentam toda a esteira. As esteiras foram escolhidas para facilitar a ultrapassagem de lombadas.
Localizado na parte inferior da frente do robô, foi utilizado para identificar a distância entre ele e as vítimas.
Esse ficou na parte de cima da frente do robô, foi utilizado para medir a distância entre ele e as paredes. Foi posicionado de forma que nem as vítimas nem o triângulo fossem detectados.
Fonte de alimentação do Arduino Due e dos dois servos motores utilizados para a movimentação do robô (com regulador de 6V)
Foram utilizados ao total 3 botões: um em cada ponta do robô em um no meio. O botão do meio foi utilizado para detectar obstáculos e paredes na sala de resgate. Ambos os botões laterais foram utilizados para detectar o triângulo na sala de resgate. O botão do meio foi posicionado de forma que ficasse na frente dos outros dois botões e não encostasse no triângulo (que mede cerca de 6cm de altura).