ros_alvw_caregiver

Sobre

o objetivo deste trabalho é simular um robô acompanhante de hospital. A terefa simulada será a busca por alguma pessoa em um ambiente não mapeado, em seguida o retorno para a recepção do hospital.

Procedimentos para a instalação do pacote

• No terminal, abra a pasta $HOME

cd ~/

• Clone este repositório

git clone https://github.com/LaazV/ros2_ws.git

• Baixe o arquivo yolo_detector.zip, e extraia na pasta ros2_ws

https://drive.google.com/file/d/1WOc4_xbdNo7XR8pc3GYMumKJ3j6VDPEN/view?usp=sharing

• A estrutura do projeto deverá ficar:

- ros2_ws/
-- src/
-- yolo_detector/
-- start
-- README.md

• Certifique-se que o arquivo start seja executável

chmod +x start

Instale o pacote tf-transformations no ubuntu

sudo apt update && sudo apt install ros-humble-tf-transformations 

• E o pacote transforms3d do python

pip install transforms3d

Tutoriais de utilização do pacote

Para rodar o pacote, será necessário 4 terminais.

Abra 4 terminais. Em cada terminal, entre no workspace do ros, e execute o script start

cd $HOME/ros2_ws 
./start

No primeiro terminal, inicie o gazebo digitando:

term1

Aguarde o gazebo iniciar, e depois aguarde mais alguns segundos para o robô se orientar.

Em seguida, no segundo terminal, inicie a navegação autonoma digitando:

term2

No terceiro terminal, inicie os procedimentos de navegação ao detectar um humano com o comando

term3

E no quarto terminal, inicie a detecção com o comando

yolo