Laboratórios 5 e 6

Clone este repositório no seu workspace do ROS2. Caso seu workspace seja num diretório diferente de /home/ros2_ws, edite-o na primeira linha abaixo.

$ROS_HOME=~/ros2_ws
cd $ROS_HOME
colcon build

Para conveniência, foi criado um script chamado start, que inicializa e configura o ambiente para executar o laboratório.

Mova o arquivo start do diretório src para o seu diretório HOME, ou seu diretório raiz do workspace. Caso coloque no diretório raiz do workspace, lembre-se de entrar no diretório do workspace sempre que for executar o arquivo.

mv "$ROS_HOME"/src/start ~/

Ao dar o comando source start o seu terminal exibirá uma mensagem de confirmação, e será adicionado o prefixo [ros2] no seu prompt.

Ex: Antes:

laz@vostro

Depois:

[ros2]laz@vostro

Dessa forma, é explicito que o terminal está com o ambiente do ROS configurado.

Laboratório 5

Para executar o laboratório 5, abra um terminal e execute o comando source start, em seguida, execute o comando spawn_turtle.

spawn_turtle é equivalente à

cd ${ROS_WS};
source ${ROS_WS}/install/setup.bash;
ros2 run turtlesim turtlesim_node'

Em seguida, abra um novo terminal, execute source start e execute o comando lab5_control. Este comando é equivalente à

cd ${ROS_WS}
source ${ROS_WS}/install/setup.bash
ros2 run turtle_control_lvn turtle_control'

Observe o turtlebot ir de encontro ao objetivo.

Laboratório 6

Não é necessário fechar o laboratório 5.

Caso tenha fechado, execute os mesmos passos acima, e em seguida, em um novo terminal, execute source start e execute o comando turtle_goal. Este comando é equivalente à

cd ${ROS_WS}
source ${ROS_WS}/install/setup.bash
ros2 run turtle_control_lvn turtle_goal'

Veja nos logs deste terminal a posição atual do turtlebot, o objetivo atual, e a distância euclidiana até o objetivo atual. Ao chegar no objetivo, automaticamente será dado outro objetivo. Um timer de 2 segundos atualiza os dados mencionados.