本固件是根据RichCattell的固件作了非常小的更改而成。主要是以下几点：
1、步进参数要修改对应的配置值，然后在固件编译时自动生成。
2、更正了一个可能是笔误的代码错误。
3、把最大检测尝试次数改成常量，可以在编译前设定。
下面是Configuration.h中需要修改的配置参数的说明：
#define DEFAULT_DELTA_DIAGONAL_ROD 213.5 // mm
吊臂两端轴孔中心距离
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 137.5 // mm
挤出嘴到立柱的距离
#define DELTA_EFFECTOR_OFFSET 19.0 // mm
挤出嘴到吊块与吊臂连接处螺丝中轴的垂直距离
#define DELTA_CARRIAGE_OFFSET 11.0 // mm
滑块上吊臂螺丝中轴到立柱的距离
#define AUTOCALIBRATION_PRECISION 0.03 // mm
自动检测调平的控制精度
#define BED_DIAMETER 160
打印床的可测试面积直径
#define Z_PROBE_OFFSET {1, 13.58, -7.2, 0}
探针放下之后与挤出嘴之间的偏移量，顺序是 y,x,z,e（E永远为0）
#define Z_PROBE_DEPLOY_START_LOCATION {25, 90, 100, 0}
#define Z_PROBE_DEPLOY_END_LOCATION {0, 90, 100, 0}
上一句是把探针放下之前的准备位置
下一句是把探针放下之后的位置
#define Z_PROBE_RETRACT_START_LOCATION {-60, 68.9, 20, 0}
#define Z_PROBE_RETRACT_END_LOCATION {-60, 68.9, 0.6, 0}
上一句是把探针收起之前的准备位置
下一句是把探针收起之后的位置
#define XYZ_FULL_STEPS_PER_ROTATION 200
步进电机转360度需要的步数
#define XYZ_MICROSTEPS 16
A4988设置的驱动精度
#define XYZ_BELT_PITCH 2
传送带的齿距
#define XYZ_PULLEY_TEETH 16
传动齿轮的齿数
其他参数，例如温感探头类型等等，请根据自己的机器进行设置。
调平测试步骤如下（已经编译上传此固件）：
1、执行M502，把固件中各设置参数读取。
2、执行M500，把这些参数写入到EEPROM。
3、执行G30 A，开始自动检测调平。
4、调平结束收针之后，执行M500把当前调平测试的结果保存到EEPROM，以后会自动调用。
调平检测是中间取1点，打印床圈内均匀选取6点，共7个点进行检测。每个点可能会敲击多次，只要有一次Z限位触发的结果与计算结果一致，就进入下一个检测点，但是如果检测不一致，就会一直敲击同一位置，直到21次检测，不管Z限位触发结果是否与计算结果一致，都跳到下一检测位置。
检测的顺序是先判断ROD是否正确，根据检测结果自动放大或缩小ROD。然后是检测XYZ的最大限位开关位置是否正确，然后修正偏移，然后是3根立柱的距离检测，最后是整机的各个参数匹配测试。
检测完成后，可以用M666 L来查看检测的结果参数。也可以用M666 H238.5等方式直接修改参数（会影响调平结果，例子是改打印的高度行程）。
嗯，就写这么多，大家自己多研究吧。