-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 11
/
Copy pathmain.scm
195 lines (179 loc) · 10.9 KB
/
main.scm
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
(define-library (main)
(import (otus lisp)
(otus random!))
(export
points born-blinky
get-point eat-the-point get-level
set-blinky get-blinky
A* blinky-move)
(begin
(define points [
[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0 ]
[ 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 ]
[ 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ]])
(define (get-point x y) (ref (ref points (+ y 1)) (+ x 1)))
(define level0 [
[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0 ]
[ 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 ]
[ 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ]
[ 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 ]
[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ]])
(define (get-level x y) (ref (ref level0 (+ y 1)) (+ x 1)))
(define WIDTH (size (ref points 1)))
(define HEIGHT (size points))
;(define blinky 'blinky)
(define (born-blinky)
(actor 'blinky (lambda ()
(let this ((x 13) (y 18))
(let*((envelope (wait-mail))
(sender msg envelope))
(case msg
(['set x y]
(this x y))
(['get]
(mail sender (cons x y))
(this x y))))))))
(define (set-blinky x y)
(mail 'blinky ['set x y]))
(define (get-blinky)
(await (mail 'blinky ['get])))
(define (A* to-x to-y)
(let*((xy (get-blinky))
(hash (lambda (xy)
(+ (<< (car xy) 8) (cdr xy)))) ; хеш клетки для ускорения работы
(floor? (lambda (x y) (eq? (get-level x y) 1))) ; можно ли в эту клетку зайти
(x (car xy))
(y (cdr xy)))
; отправить назад результат работы алгоритма:
(if (and (= x to-x) (= y to-y)) ; уже пришли?
(cons 0 0) ; вернуть "никуда идти не надо"
(let step1 ((n 99) ; максимальное количество шагов поиска
(c-list-set #empty)
(o-list-set (put #empty (hash xy) [xy #f 0 0 0])))
(if (eq? o-list-set #empty)
[0 0] ; некуда идти - постоим, тоже выход
; найдем клетку с минимальной стоимостью:
(let*((f (ff-fold (lambda (s key value)
(if (< (ref value 5) (car s))
(cons (ref value 5) value)
s))
(cons 99999 #f) o-list-set))
;(_ (print "next: " f))
(xy (ref (cdr f) 1)) ; положение клетки с минимальным весом '(x.y)
; перенесем ее из открытого в закрытый список
(o-list-set (del o-list-set (hash xy)))
(c-list-set (put c-list-set (hash xy) (cdr f))))
(if (or (eq? n 0)
(and
(eq? (car xy) to-x)
(eq? (cdr xy) to-y)))
; дошли:
(let rev ((xy xy))
; обратный проход по найденному пути, вернуть только первый шаг
; в сторону предполагаемого маршрута
(let*((parent (ref (get c-list-set (hash xy) #f) 2)) ; todo: переделать (?)
(parent-of-parent (ref (get c-list-set (hash parent) #f) 2)))
(if parent-of-parent
(rev parent)
[(- (car xy) (car parent))
(- (cdr xy) (cdr parent))])))
; пока не дошли:
; проверяем все соседние клетки.
; игнорируем те, которые находятся в закрытом списке или непроходимы
; (поверхность со стенами, водой), остальные добавляем в открытый список,
; если они там еще не находятся. делаем выбранную клетку "родительской"
; для всех этих клеток.
(let*((x (car xy))
(y (cdr xy))
(o-list-set (fold (lambda (n v)
(if (and
(floor? (car v) (cdr v)) ; если туда можно передвинуться...
(eq? #f (get c-list-set (hash v) #f)))
(let ((G (+ (ref (get c-list-set (hash xy) #f) 3) 1)); G родителя + 1
; H calculated by "Manhattan method"
; http://www2.in.tu-clausthal.de/~zach/teaching/info_literatur/A_Star/A_star_tutorial/heuristics.htm.html
(H (* (+ (abs (- (car v) to-x))
(abs (- (cdr v) to-y)))
2))
; соседняя клетка уже находится в открытом списке?
(got (get o-list-set (hash v) #f)))
; если эта клетка уже в списке..
(if got
(if (< G (ref got 3)) ; ..но наш путь короче
(put n (hash v) [v xy G H (+ G H)])
;иначе ничего не делаем
n)
; а если не в списке - добавим
(put n (hash v) [v xy G H (+ G H)])))
n))
o-list-set (list ; куда (теоретически) можно двигаться
(cons x (- y 1))
;(cons (- x 1) (- y 1)) ;; а это если хотим двгаться под углом
;(cons (+ x 1) (+ y 1))
;(cons (- x 1) (+ y 1))
;(cons (+ x 1) (- y 1))
(cons x (+ y 1))
(cons (- x 1) y)
(cons (+ x 1) y)))))
(step1 (- n 1) c-list-set o-list-set)))))))))
(define (blinky-move x y)
(let ((way (A* x y))
(blinky (get-blinky)))
(set-blinky (+ (car blinky) (ref way 1)) (+ (cdr blinky) (ref way 2)))))
(define (eat-the-point x y)
(set-ref! (ref points (+ 1 y)) (+ 1 x) 0))
))