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# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on Wed May 17 21:10:47 2017
@author: jeffy_000
"""
from Vehicule import *
import time
class VehiculeIAD(Vehicule):
def __init__(self,x,y,circuit,vmax=5,capacite=100,orientation=0):
super().__init__(x,y,circuit,vmax,capacite,orientation)
@property
def typeV(self):
"""
Renvoie le type du véhicule .
Paramètres
----------
Aucun
Renvoie
-------
c: str
Le caractère représentant le type du véhicule.
"""
return 'D'
def deplacer(self):
if self.reservoir<10:
super().mouvCarburant()
print(self.vitesse)
super().deplacer()
else :
print("prévision")
self.prevision() #chercherChemin()
def prevision(self):
lste=self._circuit.vue(self.x,self.y,10)
lc=[]
z = 0
# print("liste ",lste)
couche_terrain = self._circuit.Couche_terrain
for i,case in enumerate(lste):
if self._circuit.plateau[case[1],case[0],couche_terrain].getCaractere()=='C' and self._circuit.numeroWayPoint(case[0],case[1])>= self._circuit.numeroWayPoint(self.x,self.y):
z+=1
lc.append(case)
if z >=2 :
# x,y = self.coords
a=distance(self.coords,lc[1])
if self.reservoir >= a*1.25 :
self.chercherChemin()
else:
# print("carbure",self.reservoir," ",a*1.25," ",lc )
# time.sleep(100)
l=lc[0]
pasx=0
pasy=0
if self.x<l[0] :
pasx=1
elif self.x>l[0] :
pasx=-1
if self.y<l[1] :
pasy=1
elif self.y>l[1] :
pasy=-1
debug.dprint(" id {} {}:({},{}) Waypoint {} Point:({},{}) WayPoint {} vitesse :{} reservoir:{}".format(self.id,self.typeV,self.x,self.y,self._circuit.numeroWayPoint(self.x,self.y),l[0],l[1],self._circuit.numeroWayPoint(l[0],l[1]),self.vitesse,self.reservoir))
self.orientation=atan2(pasy,pasx)
self.vitesse=1
debug.dprint(self)
super().deplacer()
else :
self.chercherChemin()
def chercherChemin(self):
"""
chercher le prochain point
"""
liste=self._circuit.vue(self.x,self.y,self.rayonVision)
listeSuppr=[]
couche_vehicule= self._circuit.Couche_vehicules
for case in liste :
#on élimine les cases infranchissbles les cases qui ne sont pas sur le chemin à suivre
if self._circuit.numeroWayPoint(case[0],case[1])==0 or ( self._circuit.numeroWayPoint(self.x,self.y)!=self._circuit.lastWayPoint and self._circuit.numeroWayPoint(case[0],case[1])<= self._circuit.numeroWayPoint(self.x,self.y)) or( self._circuit.numeroWayPoint(case[0],case[1])>= 5*self._circuit.numeroWayPoint(self.x,self.y) and self._circuit.numeroWayPoint(self.x,self.y)!=0) or ( self._circuit.numeroWayPoint(self.x,self.y)==self._circuit.lastWayPoint and self._circuit.numeroWayPoint(case[0],case[1])== self._circuit.numeroWayPoint(self.x,self.y)) or self._circuit.plateau[case[1],case[0],couche_vehicule]!=None:#on élimine les points derrière
listeSuppr.append(case)
for case in listeSuppr:
liste.remove(case)
if len(liste)>=1:
l=liste[0]
for nour in liste :
if distance((self.x,self.y),(l[0],l[1])) > distance((self.x,self.y),(nour[0],nour[1])):
l=nour
pasx=0
pasy=0
if self.x<l[0] :
pasx=1
elif self.x>l[0] :
pasx=-1
if self.y<l[1] :
pasy=1
elif self.y>l[1] :
pasy=-1
debug.dprint(" id {} {}:({},{}) Waypoint {} Point:({},{}) WayPoint {} vitesse :{} reservoir:{}".format(self.id,self.typeV,self.x,self.y,self._circuit.numeroWayPoint(self.x,self.y),l[0],l[1],self._circuit.numeroWayPoint(l[0],l[1]),self.vitesse,self.reservoir))
self.orientation=atan2(pasy,pasx)
self.vitesse=1
debug.dprint(self)
super().deplacer()
self.rayonVision=4
else :# on augemente le rayon de vision au cas ou toutes les cases sont occupées ou non franchissables
self.rayonVision*=3