本期介绍机械臂视觉的相关内容，即实现机械臂对二维码的识别与跟踪。
安装二维码识别相关ROS包以及动力学求解器，这里使用ar_track_alvar和track_ik：
sudo apt install ros-melodic-ar-track-alvar
sudo apt install ros-melodic-trac-ik
开始之前，请更新ROS工作空间，可通过以下指令查看本期内容的所有相关文件：
cd ~/AerialManipulator
git checkout phase3确认ROS工作空间中的mobot_urdf目录是正确且完整的，确认ROS工作空间中包含my_arm_moveit_config目录，无误后编译工作空间：
cd ~/catkin_make
catkin_make
source devel/setup.bash上期我们介绍了使用moveit实现机械臂建模与运动控制的过程，本期我们不再重复，相关模型文件与moveit配置文件均已发布，请自行查看。
除机械臂模型外，还有相机（位于机械臂末端）模型和各种传感器（如位于机械臂底座的力传感器）模型，细节可参考：
我们发布了一系列二维码模型便于复现，请先将相关文件添加到gazebo的模型目录下：
cd ~/AerialManipulator/models
cp * ./.gazebo/models # 复制到正确的gazebo模型保存位置需要注意的是，在gazebo中放置得到二维码并非平面，为了避免边缘二维码纹理的影响，我们在二维码模型后添加了白色背景板提高边缘对比度：
执行：
cd ~/catkin_ws/src/mobot_urdf/launch
roslaunch my_arm_bringup_moveit.launch启动gazebo与rviz：
在rviz中添加Marker和Image，并Image Topic改为kinect/rgb/image_raw：
执行：
roslaunch mobot_urdf ar_track_tracking.launch运行跟踪脚本前需要先修改脚本文件的执行权限：
cd ~/catkin_ws/src/mobot_urdf/scripts
chmod a+x ar_track.py
rosrun mobot_urdf ar_track.py即可开始执行跟踪程序，效果如下：
至此机械臂视觉实现介绍完毕，下期介绍机械臂末端执行器相关内容。本期文档内容以执行过程和效果执行效果为主，原理性的介绍可以观看我们录制的视频。
执行上述过程中遇到的任何问题可提交issue讨论。部分常见问题会包含在视频教程中供大家参考。