关于RPLIDAR A Series的通讯协议高速传统模式的夹角补偿量的符号位问题

[shq2333]

RPLIDAR A Series的通讯协议21页表明高速传统模式的夹角补偿量是带符号位的，意思是最高位第6位是符号位吗？
我看sdk的代码并没有处理这个符号位的问题，直接当作6位的数来减去了，想问这个夹角补偿量到底要怎么处理？

rplidar_sdk/sdk/src/sl_lidar_driver.cpp

Lines 1535 to 1545 in babe753

	int angle_offset1_q3 = ((_cached_previous_capsuledata.cabins[pos].offset_angles_q3 & 0xF) | ((_cached_previous_capsuledata.cabins[pos].distance_angle_1 & 0x3) << 4));
	int angle_offset2_q3 = ((_cached_previous_capsuledata.cabins[pos].offset_angles_q3 >> 4) | ((_cached_previous_capsuledata.cabins[pos].distance_angle_2 & 0x3) << 4));
	angle_q6[0] = ((currentAngle_raw_q16 - (angle_offset1_q3 << 13)) >> 10);
	syncBit[0] = (((currentAngle_raw_q16 + angleInc_q16) % (360 << 16)) < angleInc_q16) ? 1 : 0;
	currentAngle_raw_q16 += angleInc_q16;
	angle_q6[1] = ((currentAngle_raw_q16 - (angle_offset2_q3 << 13)) >> 10);
	syncBit[1] = (((currentAngle_raw_q16 + angleInc_q16) % (360 << 16)) < angleInc_q16) ? 1 : 0;
	currentAngle_raw_q16 += angleInc_q16;