请确保您已经成功编译了 diablo_rviz2_plugin 节点。
Panels -> Add new panel -> mission panel
使用前您需要在 机器人端 启动 diablo_ctrl_node 获取机器人的控制权限。并点击 Detect 搜索 /diablo/MotionCmd 以建立控制连接。
您可以通过拖动右侧 滑动条 控制机器人站立高度。调整窗口数值，以改变机器人控制速度。您可以通过鼠标点击 Ui 按钮实现控制。也可以将鼠标悬停至该组件上，使用键盘进行控制。
| q(左侧倾斜) | w(前进) | e(右侧倾斜) |
|---|---|---|
| a(左转) | s(后退) | d(右转) |
| z(固定速度仰头) | x(停止仰头或停止倾斜) | c(固定速度低头) |